Urodził się 8 czerwca 1884 r. w Piasecznie pow. Tczew. Syn Marcina, rolnika, i Franciszki z Wiechowskich.
Uczył się w gimnazjum w Chełmnie. Należał wówczas do tajnej organizacji filomackiej. Po uzyskaniu matury od 1907 r. kształcił się w seminarium duchownym. Studia teologiczne podjął w Monachium, a kontynuował je w Pelplinie. 24 marca 1912 r. został wyświęcony na kapłana.
Sprawował funkcję wikariusza w Kielnie na Kaszubach, potem w Byszewie (dekanat fordoński), administratora parafii w Bobowie oraz wikariusza w Lisewie. W 1917 r. przeniesiony do parafii pw. Św. Trójcy w Chełmży. Tam jesienią tego roku założył Katolickie Stow. Młodzieży „Promień”.
Był też członkiem Tow. Naukowego w Toruniu. W latach 1918-1920 pracował w komitecie Tow. Czytelni Ludowych na powiat toruński.
W niepodległej Polsce był prezesem zarządu Stronnictwa Narodowego w Chełmży. Członek Rady Miejskiej. Był organizatorem szkoły wydziałowej w tym mieście, a w 1920 r. przejściowo dyrektorem Gimnazjum Humanistycznego. Potem pracował jako prefekt w tym gimnazjum. W 1925 r. powołał Sodalicję Mariańską Męską. Sprawował również funkcję kapelana 2 Drużyny Harcerskiej im. Zawiszy Czarnego. Ks. Baniecki potrafił rozpalić wśród uczniów ducha patriotyzmu i religijności [R. Zadura].
W 1931 r. został proboszczem w Lignowach Szlacheckich. 1 maja 1932 r. powołał tam Sodalicję Mariańską Panien.
Zmarł 7 czerwca 1938 r. i został pochowany przy kościele św. Marcina w Lignowach Szlacheckich.
Odznaczony złotym Krzyżem Zasługi i Medalem Niepodległości.
W.K. Cygan, Żołnierze Niepodległości 1863-1938. Słownik biograficzny t. 3, Mińsk Mazowiecki-Warszawa-Kraków 2011; „Monitor Polski” nr 93/1938; W. Wielgoszewski, Wychowawca dla wiary i Polski, „Tygodnik Katolicki Niedziela” (edycja toruńska) nr 11/2008; R. Zadura, Błogosławiony ks. Stefan Wincenty Frelichowski, Toruń 2006.