Urodziła się 27 września 1892 r. w Krakowie. Córka Leona i Anny z Wiatrowskich.
Ukończyła Państwowe Seminarium Nauczycielskie Żeńskie w Krakowie (1912), a w następnym roku uzyskała maturę w tamtejszym Gimnazjum św. Anny. Studiowała filologię klasyczną, archeologię i nauki pomocnicze historii na Wydz. Filozoficznym Uniwersytetu Jagiellońskiego, uzyskując w 1920 r. absolutorium.
Od 1913 r. należała do Polskich Drużyn Strzeleckich w Krakowie.
W czasie I wojny światowej pracowała jako sanitariuszka w szpitalu wojskowym, a w latach 1917-1918 jako sekcyjna służyła w Oddziale Żeńskim POW w Krakowie.
W latach 1919-1920 była sekretarką w Narodowym Komitecie Obrony Spisza, Orawy, Czacy i Podhala.
W latach 1917-1921 sekretarka i bibliotekarka Polskiego Archiwum Wojennego w Krakowie. Równocześnie (1919-1920) pracowała jako wolontariuszka w bibliotece Tow. Szkoły Ludowej im. Adama Mickiewicza. W 1920 r. została pracownikiem działu rękopisów biblioteki Polskiej Akademii Umiejętności. W sierpniu podjęła pracę w Bibliotece Jagiellońskiej. Od 1926 r. zajmowała stanowisko kierownika działu opracowania druków polskich, a potem Oddz. Biura Katalogowego. Była bibliotekarką Tow. Miłośników Książki w Krakowie.
Sekretarz oddziału Krakowskiej Unii Polskich Zw. Obrońców Ojczyzny, wiceprzewodnicząca Organizacji Przysposobienia Wojskowego Kobiet do Obrony Kraju, członek Klubu Niezależnych Kobiet.
Podczas II wojny światowej brała udział w działalności konspiracyjnej. Uczestniczyła w akcji pomocy Żydom (ps. „Agata”) oraz Pomocy Żołnierzowi ps. „Halszka”, „Lena”. Brała udział w kolportażu konspiracyjnych wydawnictw.
Po II wojnie światowej od stycznia 1954 r. pracowała w Bibliotece PAN, kierując działem opracowania wydawnictw. W 1966 r. przeszła na emeryturę, po czym do 1977 r. była zatrudniona w niepełnym wymiarze czasowym.
Należała do Zw. Bibliotekarzy Polskich, Tow. Miłośników Historii i Zabytków m. Krakowa, Tow. Miłośników Książki.
Zmarła 26 września 1980 r. w Krakowie i została pochowana na tamtejszym Cmentarzu Rakowickim kwat. 5.
Odznaczona Krzyżem Niepodległości i Krzyżem Walecznych.
Zamężna (od 22 I 1921) z Jackiem Lipskim, miała syna Andrzeja (2 I 1923-8 I 1986).
Członek honorowy Tow. Miłośników Historii i Zabytków m. Krakowa.
S. Łoza, Czy wiesz kto to jest?, Warszawa 1938; „Monitor Polski” nr 6/1934; Z. Wcisło, Helena Lipska (1892-1980), „Przegląd Biblioteczny” zesz. 2/1981.