Urodził się 19 stycznia 1888 r. w Klwowie pow. Opoczno. Syn Juliana, muzyka, organisty, i Antoniny z Merklejnów.
W 1898 r. podjął naukę w progimnazjum w Sandomierzu, zaś w 1899 r. w gimnazjum w Radomiu. Należał do tajnego kółka patriotyczno-samokształceniowego. Za udział w proteście przeciwko antypolskim wypowiedziom nauczyciela wydalony ze szkoły, po czym wysiedlony przez władze rosyjskie do Ciepielowa, gdzie mieszkali jego rodzice. Zimą 1904/1905 brał tam udział w konspiracyjnych pracach Towarzystwa Oświaty Narodowej. Od listopada 1905 r. kształcił się w siedmioklasowej Miejskiej Szkole Handlowej w Radomiu. Należał do Organizacji Młodzieży Narodowej Szkół Średnich „Pet” (od 1907 r.) i do tajnego „Sokoła”. W czerwcu 1908 r. uzyskał maturę, a następnie we wrześniu drugą maturę w II Wyższej Szkole Realnej we Lwowie. Studiował na Wydziale Chemii Technicznej tamtejszej politechniki, uzyskując dyplom inżyniera (1912 r.). Następnie kształcił się na kursie metalurgicznym w St. Etienne we Francji (1913-1914).
W połowie lipca 1914 r. rozpoczął pracę zawodową jako metalurg w Hucie Bankowej w Dąbrowie Górniczej.
W okresie studiów należał do Związku Młodzieży Polskiej „Zet”. Był jednym z założycieli organizacji niepodległościowych: „Zarzewia”, Armii Polskiej, Polskich Drużyn Strzeleckich i skautingu. Od marca 1909 r. należał do lwowskiego okręgu Polskiego Związku Wojskowego, od września należał do jego sztabu. W latach 1909-1910 komendant miejscowy tajnej Armii Polskiej we Lwowie, następnie okręgu lwowskiego (1910-1911) oraz komendant naczelny Polskich Drużyn Strzeleckich (1911-1912).
Działacz skautowy, był drużynowym VIII Lwowskiej Drużyny Skautowej im. Stanisława Żółkiewskiego (1911-1912). Należał do komendy pierwszego kursu skautowego we Lwowie (1911 r.), latem 1912 r. uczestniczył w kursie instruktorów skautowych w Skolem.
W czasie I wojny światowej w 1914 r. przeniósł się do Warszawy. Należał do Ligi Narodowej (do 1919 r.). W 1915 r. był sekretarzem sekcji wojskowej Komitetu Organizacyjnego Legionu Polskiego w Warszawie, organizowanego u boku armii rosyjskiej. Po jej likwidacji powołany do armii rosyjskiej. Uczył się w Wojskowej Szkole Inżynieryjnej w Kijowie. Z dniem 15 września 1916 r. mianowany chor. sap. Utworzył tajną organizację Polską Ligę Wojenną Walki Czynnej.
Następnie przeszedł do polskich formacji na wschodzie. Współorganizator komp. saperów w Brygadzie (i Dywizji) Strzelców Polskich. Był młodszym oficerem tej komp. W maju 1917 r. założył Towarzystwo Polskiej Wiedzy Wojskowej, w którym pełnił funkcję sekretarza. Redagował i wydawał czasopismo „Wiadomości Wojskowe”. Potem dowodził baonem inżynieryjnym w 4 DStrz gen. Lucjana Żeligowskiego. 18 stycznia 1918 r. awansował na kpt. sap. Z dywizją w czerwcu 1919 r. powrócił do kraju.
Brał udział w walkach z Ukraińcami na terenie Małopolski Wschodniej. Ukończył wojenny kurs Szkoły Sztabu Generalnego (czerwiec-listopad 1919 r.). Następnie objął stanowisko zastępcy szefa Oddz. III Dowództwa Frontu Pomorskiego. Uczestniczył w objęciu Pomorza przez Polaków w styczniu i lutym 1920 r. Stopień ppłk. sap. uzyskał z dniem 1 kwietnia 1920 r. Następnie sprawował funkcję szefa sztabu 8 DP.
1. W walce pod Indurą dn. 20.7.20 r., ppłk Bagiński, jako szef sztabu 8 dyw. piech., interweniował osobiście, powstrzymując cofające się skutkiem obejścia lewego skrzydła własne oddziały, W ogniu artyl. nieprzl. ustawiał K.M. 21 pp, czem dał możność zmiany pozycji zagrożonej baterji 8 pap i przyczynił się do powstrzymania artylerji nieprz. na tym odcinku.
2. W bitwie pod Warszawą dn. 13.8.20 dwie kompanje 47 pppodczas ataku nieprz. na Leśniakowiznę bez oporu opuściłypozycję, skutkiem czego npl uderzył na skryzdło i tyły 36 pp. Ppłk Bagiński osobiście zatrzymał kompanje, sformował na prędce nowy oddział i skierował go na linję bojową, czem udaremnił sukces npl na tym odcinku i uratował groźną sytuację [z wniosku na order Virtuti Militari].
Po zakończeniu wojny kierownik oddziału demobilizacyjnego Oddz. I MSWojsk.W latach 1921-1922 przebywał na I kursie doszkolenia Wyższej Szkoły Wojennej w Warszawie. Zweryfikowany jako ppłk SG sap. inż. z 1 czerwca 1919, był kierownikiem referatu Oddz. V Sztabu Generalnego. Następnie szefem wydziału opisowego w Oddz. IIIa Biura Ścisłej Rady Wojennej. Potem (29 listopada 1927-1929) dowodził 4 psap. Sprawował funkcję zastępcy szefa Departamentu Zaopatrzenia Inżynieryjnego MSWojsk (1929-1930). Od 1 kwietnia 1930 r. zajmował stanowisko szefa Kierownictwa Fortyfikacji w Sztabie Głównym. W latach 1932-1934 zastępca dowódcy 39 pp. Przejściowo (8 października-8 grudnia 1933 i 27 lutego-28 marca 1934) w Wojskowym Biurze Historycznym. Od 17 kwietnia 1934 r. w Korpusie Kontrolerów. Wiosną 1939 r. pozostawał w dyspozycji szefa Korpusu Kontrolerów. 19 kwietnia mianowany szefem wydziału zaopatrzenia w Dowództwie Saperów.
Działacz harcerski. W 1936 r. został wiceprzewodniczącym Zarządu Kół Harcerzy z Czasów Walk o Niepodległość. Ukończył kurs harcmistrzowski i 28 maja 1936 r. uzyskał stopień harcmistrza.
Podczas kampanii 1939 r. II zastępca Naczelnego Dowódcy Saperów WP. Po 17 września przeszedł do Rumunii, skąd przedostał się do Francji. Tam został szefem saperów w sztabie NW gen. Władysława Sikorskiego. 3 maja 1940 r. awansował na płk. dypl. sap. Po upadku Francji ewakuowany do Wlk. Brytanii. Tam w latach 1941-1942 dowódca saperów 3 Bryg. Strzelców, wykładowca i dyrektor Centrum Wyszkolenia Etatowego w Wlk. Brytanii (1942-1943), po czym od listopada 1943 do 1945 r. był szefem Wydziału Technicznego Inspektoratu ds. Zarządu Wojskowego. Od 1945 r. słuchacz II kursu Wyższych Dowódców i oficer nadliczbowy w Kadrze Ewidencyjnej Oficerów. 2 lipca 1947 r. powrócił do kraju.
Podjął służbę w LWP. Od 31 lipca 1947 r. do maja 1948 r. był wykładowcą w Akademii Sztabu Generalnego. 31 maja został przeniesiony w stan spoczynku.
Od czerwca 1948 do lutego 1951 r. pracował w Dep. Inwestycyjnym Ministerstwa Żeglugi, a potem w Bibliotece Narodowej.
W 1957 r. został członkiem Komisji Historycznej Naczelnej Rady Harcerskiej i Harcerskiego Kręgu Instruktorskiego „Wigry” przy Głównej Kwaterze Harcerstwa.
Działał w Towarzystwie Rozwoju Ziem Zachodnich, w ramach którego w 1960 r. powołał Koło Odra-Bałtyk.
Zmarł 8 grudnia 1973 r. w Warszawie i został pochowany na Cmentarzu Wojskowym na Powązkach kwat. C-28.
Odznaczony orderem Virtuti Militari 5 kl., Krzyżem Niepodległości, orderem Polonia Restituta 4 kl. i dwukrotnie Krzyżem Walecznych.
Opublikował: U podstaw organizacji Wojska Polskiego 1909-1914, Warszawa 1935; Wojsko polskie na Wschodzie 1914-1920, Warszawa 1921; Z dziejów Towarzystwa Wiedzy Wojskowej, „Wojskowy Przegląd Historyczny” 1968, nr 2.
Żonaty (od 1916 r.) z Marią Otocką, miał synów Mieczysława (19 IV 1919-4 X 1999), inżyniera budowy okrętów, oraz Bolesława (11 XII 1920-1939), harcerza, zamordowanego przez Niemców w lasach piaśnickich,
CAW, I.482.70-6240; H. Bagiński, U podstaw organizacji Wojska Polskiego 1908-1914, Warszawa 1935; H. Bagiński, Wojsko polskie na Wschodzie 1914-1920, Warszawa 1921; W. Chocianowicz, W 50 lecie powstania Wyższej Szkoły Wojennej w Warszawie, Londyn 1969; Cmentarz Komunalny Powązki dawny Wojskowy w Warszawie, Warszawa 1989; W.K. Cygan, Żołnierze Niepodległości 1863-1938. Słownik biograficzny t. 3, Mińsk Mazowiecki-Warszawa-Kraków 2011; Encyklopedia Wojskowa t. I, Warszawa 1931; S. Łoza, Czy wiesz kto to jest?, Warszawa 1938; M. Miszczuk, w: Harcerski Słownik Biograficzny t. III, Warszawa 2012; „Monitor Polski” 1933, nr 24; Rocznik oficerski 1923, 1924, 1928, 1932; R. Rybka, K. Stepan, Rocznik oficerski 1939, Kraków 2006; P. Stawecki, Oficerowie dyplomowani wojska Drugiej Rzeczypospolitej, Warszawa 1997; A. Tuliński, Oficerowie Biura Historycznego i Wojskowego Biura Historycznego w latach 1922-1939 (część 1), „Przegląd Historyczno-Wojskowy” 2019, nr 4; „Wojskowy Przegląd Historyczny” 1974, nr 1.
