Urodził się 18 stycznia 1881 r. w Maniowych pow. Nowy Targ. Syn Teofila, nauczyciela prywatnego, oraz Juliany z Błaszczyńskich.
Uczęszczał do szkoły ludowej w Maniowych, szkoły miejskiej w Nowym Targu, a w latach 1894-1898 do I Gimnazjum Klasycznego św. Anny w Krakowie.
18 września 1898 r. wstąpił w Sędziszowie do zakonu OO. Kapucynów, przyjmując imię zakonne Kosma. 27 września 1899 r. złożył śluby zakonne. W latach 1900-1904 uczył się w studium filozoficzno-teologicznym zakonu Franciszkanów w Krakowie. Święcenia kapłańskie przyjął 9 lipca 1905 r. Przebywał w klasztorach w Krośnie (1906-1907), Krakowie (1907-1910), Kutkorzu (1910-1912) oraz ponownie w Krakowie (od 1912 r.). Na przełomie czerwca i lipca 1914 r. uczestniczył w pielgrzymce do Ziemi Świętej.
W czasie I wojny światowej 7 sierpnia 1914 r. skierowany na kapelana do oddziałów strzeleckich, 1 pp LP i I Brygady. Mianowany 9 października 1914 r. ppor., od czerwca 1915 r. był kapelanem 5 pp LP. 7 stycznia 1916 r. awansował na por. Natomiast z nominacji Komendy Legionów posiadał rangi urzędnika wojskowego X kl. (por.) z dnia 29 września 1914 i IX klasy (kpt.) z 27 stycznia 1915 r. W latach 1914-1915 uczestniczył w całej kampanii wojennej I Brygady. Chory, w pierwszej połowie sierpnia 1915 r. leczył się w szpitalu twierdzy nr 9 w Krakowie. 12 stycznia 1916 r. przeniesiony do Domu Uzdrowieńców LP w Kamieńsku, na tym stanowisku m.in. sporządził kataster grobów legionistów I Brygady. 31 stycznia 1917 r. objął funkcję kapelana 4 pp LP.
Po kryzysie przysięgowym w Legionach od września 1917 r. w Polskim Korpusie Posiłkowym. Sprawował funkcję kapelana w Dowództwie Uzupełnień w Bolechowie, gdzie też zorganizował bibliotekę korpusu. W następstwie przejścia II Brygady przez front pod Rarańczą (15/16 lutego 1918) internowany przez Austriaków w Dolinie i Dulfalvie, a następnie w obozie w Huszt, skąd wydalono go za ułatwianie ucieczek polskim żołnierzom.
W lipcu 1918 r. powrócił do klasztoru w Krakowie, w którym przebywał do 1921 r. W latach 1921-1924 był wikarym konwentu w Krakowie. W następnych latach pełnił kolejno funkcje wikarego konwentu i ojca duchownego braci w Sędziszowie (1924-1925), wikarego konwentu i parafii we Lwowie (1925-1927). W 1930 r. mianowany gwardianem i administratorem parafii we Lwowie godności tej nie przyjął i do 1936 r. sprawował funkcję wikarego. W 1933 r. zrzekł się godności mistrza nowicjatu w Sędziszowie. W 1936 r. został spowiednikiem kleryków w Krakowie, a w 1939 r. ekonomem domu zakonnego i dyrektorem braci we Lwowie.
Po zajęciu Lwowa przez Sowietów, wobec groźby aresztowania, od 13 listopada 1939 r. ukrywał się w różnych mieszkaniach na terenie miasta. 9 maja 1940 r. zdołał przekroczyć granicę niemiecko-sowiecką i dotrzeć do Krakowa. W latach 1940-1941 przebywał w tamtejszym klasztorze, potem w Sędziszowie (1941-1942), Krakowie (1942), w Rozwadowie (1942-1947) i ponownie w Krakowie (od 1947 r.). 11 września 1955 r. obchodził złoty jubileusz kapłaństwa. Przez całe życie prowadził działalność charytatywną wśród ludzi ubogich i chorych.
Zmarł 1 czerwca 1959 r. w Krakowie i został pochowany na tamtejszym cmentarzu Rakowickim kwat. Ld, w zbiorowym grobowcu OO. Kapucynów.
Odznaczony Krzyżem Niepodległości, orderem Polonia Restituta 4 kl. i Krzyżem Walecznych.
Część swoich wspomnień legionowych opublikował w piśmie OO. Kapucynów „Pokój i Dobro” (nr 1-12/1938 i 1-15/1939), całość jako Pamiętnik kapelana Legionów, Kraków-Krosno 1989.
W 1924 r. w klasztorze we Lwowie odsłonięto tablicę pamiątkową z jego podobizną, z okazji 10. rocznicy wymarszu oddziałów strzeleckich, tablica poświęcona jego pamięci znajduje się w klasztorze w Krakowie oraz przy wejściu do kościoła OO. Kapucynów w Kielcach.
W.K. Cygan, Oficerowie Legionów Polskich 1914-1917. Słownik biograficzny t. 3, Warszawa 2006; W.K. Cygan, W.J. Wysocki, „Dla Ciebie, Polsko, krew i czyny moje!... Duszpasterstwo wojskowe Legionów Polskich, Warszawa 1997; W.K. Cygan, Z. Kępa, W.J. Wysocki, Duchowni na drogach ku Niepodległości 1914-1918, Mińsk Mazowiecki-Warszawa 2014; M. Filimowski, O ojcu Kosmie Lenczowskim kapelanie I Brygady Legionów Polskich, „Tygodnik Powszechny” nr 46/1984; J.L. Gadacz, Słownik polskich kapucynów t. I, Wrocław 1985; K. Gadacz, Kapelańska epopeja, Asyż 1969; K. Gadacz, w: Polski Słownik Biograficzny t. XVII/1972; T. Kasprzycki, Kartki z dziennika oficera I Brygady, Warszawa 1934; A. Lenkiewicz, Kawalerowie Polski Niepodległej, Warszawa 1989; Lista starszeństwa oficerów Legionów Polskich, Warszawa 1917; Lista strat Legionu Polskiego. Od lipca do października 1915, Piotrków 1915; Lwów i Małopolska Wschodnia w Legionach Polskich 1914-1917, Lwów 1935; S. Łoza, Czy wiesz kto to jest?, Warszawa 1938; „Monitor Polski” nr 218/1931.