Urodził się 1 marca 1898 r. w Radzyniu Podlaskim. Syn Stanisława i Rozalii z Sokołów.
Od 1910 r. uczył się w szkole handlowej Kowalskiego w Warszawie i jednocześnie praktykował w restauracji hotelu „Bristol”. Później (w 1922 r.) ukończył sześć klas gimnazjum przyrodniczo-matematyczne na kursach im. mjr. W. Łukasińskiego w Wilnie.
W czasie I wojny światowej w listopadzie 1914 r. wstąpił do Legionu Puławskiego, walczącego u boku Rosji. Służył w 2 komp. 21 sierpnia 1915 r. w okolicach Czeremchy dostał się do niewoli niemieckiej, z której we wrześniu zbiegł. Latem 1915 r. przebywał w Warszawie.
11 listopada 1915 r. w Lubartowie wstąpił do Legionów Polskich. Po przeszkoleniu przydzielony do 11 komp. 2 pp LP. Brał udział w kampanii wołyńskiej. 21 czerwca 1916 r. został ranny w rękę pod Hruziatynem. Leczył się w Krakowie. Po rekonwalescencji przez dwa tygodnie przebywał w kadrze, po czym powrócił do 2 komp. 2 pp LP. W 1917 r. ukończył kurs instruktorski w Ostrowi-Komorowie.
Po kryzysie przysięgowym z lipca 1917 r. w komp. sztabowej Komendy Legionów i Polskiego Korpusu Posiłkowego. Służył w niej do 13 lutego 1918 r., po czym przeniesiony został do 5 (?) komp. 2 pp LP. Podczas przejścia II Brygady przez front pod Rarańczą (15/16 lutego 1918) dostał się do niewoli austriackiej. Internowany w Huszt, 18 czerwca został uwolniony.
Wyjechał do Warszawy, gdzie wstąpił do Polskiej Siły Zbrojnej. Był podoficerem żywnościowym w stacji zbornej w Warszawie. Po rozbrojeniu Niemców w listopadzie 1918 r. automatycznie przeszedł do Wojska Polskiego.
Początkowo był żołnierzem komp. sztabowej Sztabu Generalnego. W maju 1919 r. przydzielony do lotnego oddziału strzelców konnych, a po jego likwidacji przeniesiony do 22 pp. W składzie 3 komp. uczestniczył w walkach z bolszewikami, awansując do stopnia sierż.
Sierżant Bancerowski dzięki swej odwadze, zimnej krwi i zdolnościom bojowym zaawansował w przeciągu roku z szeregowca na sierżanta.
Jednym z wielu zasługujących na odznaczenie czynów sierż. Bancerowskiego było wzięcie do niewoli komp. narciarzy.
Dn. 31.I.1920 r. sierż. Bancerowskiz dwoma sekcjami poszedł na patrol do Machnowicz, które obsadzała kompanja nieprzyjacielska narciarzy, licząca do 50 bagnetów. Sierż. Bancerowski podszedłszy lasem pod samą wieś, rzucił się bez strzału do ataku. Biegnąc na czele oddziału, zastrzelił dowódcę nieprzyjacielskiej komp., który zebrawszy swój oddział, próbował stawić opór. Po czym sierż. Bancerowski otoczył nieprzyjaciółi wziął prawie całą kompanję, a mianowicie 34 jeńców, oraz prowianturę, broń i amunicję. Należy zaznaczyć, że oddział nieprzyjacielski był uważany przez tychże za jeden z wyborowych [z wniosku ppor. Stefana Radomskiego na order Virtuti Militari].
W pułku tym służył do 27 czerwca 1928 r. Uzyskał stopień chor. W okresie od lutego do lipca 1923 r. przebywał na kursie chorążych w Centralnej Szkole Podoficerów Piechoty nr 1 w Chełmnie. Następnie w 79 pp. Był dowódcą plut.
Podczas kampanii 1939 r. początkowo w Ośrodku Zapasowym 20 DP. Potem w improwizowanym 179 pp rez był oficerem żywnościowym. Walczył z Niemcami m.in. w bitwie pod Kockiem. Po kapitulacji (6 października) powrócił do Siedlec. Zajmował się dorywczo handlem (sklepik przy ul. Staromiejskiej 90). Brał udział w działalności konspiracyjnej. W 1940 r. został pierwszym szefem II ekspozytury wywiadu ZWZ. Funkcji tej zrzekł się w listopadzie tego roku. W 1942 r. aresztowany przez Niemców i wysłany na roboty do Rzeszy. Do 1945 r. pracował w kopalni węgla brunatnego w Ulm.
Po wojnie pracował we Wrocławiu (1945-1952), a następnie w Kotuniu i w mleczarni w Siedlcach.
Członek PPS, a po jej wchłonięciu przez PPR od grudnia 1948 r. w PZPR. W 1951 r. skreślony z listy członków partii.
Zmarł 20 stycznia 1958 r. w Siedlcach i został pochowany na tamtejszym Cmentarzu Centralnym przy ul. Cmentarnej sektor 12.
Odznaczony orderem Virtuti Militari 5 kl., Krzyżem Niepodległości i dwukrotnie Krzyżem Walecznych.
Żonaty z Anastazją Stańczuk, miał z nią syna Zbigniewa (18 V 1925-14 I 1992).
CAW, I.482.30-2125; J. Cisek, E. Kozłowska, Ł. Wieczorek, Słownik Legionistów Polskich 1914-1918 t. 1, Kraków, Warszawa, Zalesie Górne 2017; W.K. Cygan, Żołnierze Niepodległości 1863-1938. Słownik biograficzny t. 3, Mińsk Mazowiecki-Warszawa-Kraków 2011; J. Garbaczewski, Kawalerowie orderu Virtuti Militari siedleckiego 22 Pułku Piechoty za wojnę 1918-1921 r., Siedlce 1995; „Monitor Polski” 1933, nr 171.