Urodził się 18 maja 1894 r. w Lipinkach pow. Gorlice. Syn Michała i Wiktorii z Kocyłowskich.
Uczył się w szkołach w Gorlicach, Jaśle, Tłumaczu (?) i Krakowie; ukończył siedem klas.
Od lutego 1913 r. należał do Związku Strzeleckiego.
W czasie I wojny światowej od 6 sierpnia 1914 r. w oddziałach strzeleckich i Legionach Polskich ps. „Marian”. W stopniu kpr. służył w 9 komp. 2 pp LP, w jej składzie uczestniczył w kampanii karpackiej. Po wycofaniu Legionów z frontu od marca 1915 r. w baonie uzupełniającym kpt. Franciszka Sikorskiego (5 komp.). Od 10 maja 1915 r. jako plut. służył w 10 komp. 4 pp LP. W jej składzie 15 lipca wyruszył na front. Uczestniczył w walkach na Lubelszczyźnie i Wołyniu. Kontuzjowany pod Optową (1916 r.).
W patroli pod Rudką Miryńską plut. Andrusiewicz Kazimierz przepływa wraz z ppor. Krudowskim Stochód i jako jeden z pierwszych wdarł się niepostrzeżony na pozycje rosyj. placówki i siejąc wśród nich zniszczenie ręcznymi granatami umożliwił reszcie patroli zajęcie pozycji placówki. Mimo silnego ognia nieprzyjacielskiego pozostaje na zajętej pozycji, aż do wycofania się wywiadu.
Plut. Andrusiewicz odznaczał się w pułku jako energiczny podoficer i dobry patrolowiec [z wniosku ppłk. Edwarda Szerauca na order Virtuti Militari].
Po kryzysie przysięgowym w Legionach od września 1917 r. okm w Polskim Korpusie Posiłkowym. W następstwie przejścia II Brygady przez front pod Rarańczą (15/16 lutego 1918) internowany przez Austriaków w Berezowicy na Węgrzech.
Zwolniony w kwietniu, został wcielony do armii austro-węgierskiej. Służył w Grupie „P. I”, a potem jako jednoroczny aspirant oficerski w 32 pstrz.
Od listopada 1918 r. w Wojsku Polskim. Początkowo był oficerem ordynansowym gen. Bolesława Roji, a od kwietnia 1919 r. służył w grupie mjr. Trojanowskiego. Uczestniczył w walkach z Ukraińcami w okolicach Lwowa. Następnie w 2 pp leg, w składzie którego brał udział w walkach z bolszewikami.
Zweryfikowany jako por. piech. z 1 czerwca 1919, był oficerem 2 pp leg. Awansowany z dniem 15 sierpnia 1924 r. na kpt. piech., od 1928 r. służył w 84 pp. W 1931 r. dowodził III baonem. W czerwcu 1934 r. przeniesiony do 39 pp. Sprawował funkcję dowódcy komp. Wiosną 1939 r. był kierownikiem referatu ewidencji w KRU w Kałuszu.
Członek Związku Legionistów Polskich (prezes oddziału w Łunińcu, a potem w Przeworsku). Należał do Ligi Morskiej i Kolonialnej (prezes oddziału na powiat łuniniecki).
Dalsze jego losy są bliżej nieznane. Pod koniec II wojny światowej należał do rezerwy oficerskiej 7 DP 2 KP we Włoszech (kat. „C”). Był dyrektorem Szkoły Rolniczej w Lecce, a po jej przewiezieniu do Wlk. Brytanii – w Cannon Hall Camp koło Cawothorne w hrabstwie York.
Zmarł 31 października 1948 r. w Barnsley i został pochowany na tamtejszym cmentarzu.
Odznaczony orderem Virtuti Militari 5 kl., Krzyżem Niepodległości, trzykrotnie Krzyżem Walecznych i srebrnym Krzyżem Zasługi z mieczami.
Był żonaty, miał syna Bogdana, inżyniera.
CAW, I.482.59-4930; J. Cisek, E. Kozłowska, Ł. Wieczorek, Słownik Legionistów Polskich 1914-1918 t. 1, Kraków-Warszawa-Zalesie Górne 2017; W.K. Cygan, Żołnierze Niepodległości 1863-1938. Słownik biograficzny t. 1, Mińsk Mazowiecki-Warszawa-Kraków 2011; „Monitor Polski” 1931, nr 132; W. Narębski, Szkolnictwo średnie i wojskowe 2. Korpusu Polskiego, „Prace Komisji Historii Nauki Polskiej Akademii Umiejętności” 2010, t. X; Rocznik oficerski 1923, 1924, 1928, 1932; R. Rybka, K. Stepan, Rocznik oficerski 1939, Kraków 2006; Związek Legionistów Polskich 1936-1938 r. Sprawozdanie Komendy Naczelnej Związku Legionistów Polskich, Warszawa 1938.