Urodził się 13 września 1890 r. we wsi Sokół pow. Garwolin. Syn Ignacego, ziemianina, oraz Władysławy Łucji z Kwasieborskich. Brat Mieczysława Łukoskiego (zob.).
Ukończył Szkołę Realną Witolda Wróblewskiego w Warszawie (1910 r.). W latach 1911-1914 studiował w Wyższej Szkole Rolniczej w Wiedniu.
Od 1912 r. należał do Polskich Drużyn Strzeleckich. 12 kwietnia 1913 r. jako podoficer kadet został komendantem placu PDS w Wiedniu, zaś 16 listopada – komendantem okręgu IV wiedeńskiego tej organizacji. W okresie od 15 lipca do 2 sierpnia 1914 r. uczestniczył w kursie w Nowym Sączu. Służył wówczas w 4 komp.
Po przerwaniu kursu przybył do Krakowa i wstąpił do oddziałów strzeleckich J. Piłsudskiego. Po zajęciu Kielc objął dowództwo komp. w baonie rekruckim 1 pp LP, z którym 10 września opuścił miasto i dotarł do Krakowa. Tam objął funkcję adiutanta II baonu 3 pp LP. W jego składzie uczestniczył w kampanii karpackiej. 6 października objął dowództwo 5 komp. 12 października mianowany ppor. piech. Wyróżnił się w walce pod Pasieczną (8 listopada). 3 grudnia jego komp. przydzielono do 2 pp LP (9 komp.). Dowództwo komp. sprawował do 5 lutego 1915 r., kiedy chory wyjechał do szpitala. 26 maja 1915 r. awansowany na por. piech., 1 listopada 1915 r. otrzymał stopień kpt. piech. Od listopada 1915 r. dowodził III baonem 2 pp LP. 20 czerwca 1916 r. ranny w rękę pod Hruziatynem, pozostał w szeregach. W okresie od 21 czerwca do 16 lipca i od 15 listopada do 12 grudnia 1916 r. w zastępstwie dowódca 2 pp LP. 13 czerwca 1917 r. przydzielono go do sztabu Inspekcji Wyszkolenia PSZ jako adiutanta gen. Felixa von Bartha.
W okresie kryzysu przysięgowego powrócił do pułku, obejmując dowództwo II baonu. We wrześniu 1917 r. awansował na mjr. piech. W styczniu 1918 r. został komendantem szkoły aspirantów oficerskich Polskiego Korpusu Posiłkowego. Równocześnie od 22 stycznia członek sądu honorowego oficerskiego PKP. Wraz z II Brygadą uczestniczył w przejściu frontu pod Rarańczą (15/16 lutego 1918). Po połączeniu z II Korpusem Polskim (6 marca) objął dowództwo 14 pstrz. Sprawował je do 12 maja, tj. do kapitulacji korpusu po bitwie pod Kaniowem.
Następnie do 24 lipca był komendantem głównym Organizacji Werbunkowo-Agitacyjnej. Do 30 stycznia 1919 r. pełnił kolejno funkcje szefa sztabu 4 DStrz na Kubaniu, dowódcy oddziału polskiego w Kijowie (3 grudnia 1918-5 stycznia 1919) i dowódcy 2 pstrz 4 DStrz. W listopadzie 1918 r. otrzymał stopień płk. piech. Po przybyciu do Francji w marcu 1919 r. objął dowództwo 6 pstrz (potem: 48 pp), które sprawował także po przybyciu do kraju do 25 sierpnia 1920 r.
W walkach pułku pod Warszawą wyróżnił się szczególnie dowódca pułku płk Kazimierz Łukoski, który nawet w chwilach tak krytycznych, jak w nocy z 14/15 sierpnia 1920 r., gdy pułk został odcięty od własnej dywizji, tak umiejętnie pokierował akcją i tak umiał wpłynąć na podwładnych, że wszystkie kompanie utrzymały się na swych stanowiskach i odbiły niejednokrotnie ataki przeciwnika. Dzięki umiejętnemu zorganizowaniu obrony i celowemu ugrupowaniu pododdziałów 48 pp wytrwał na wyznaczonym odcinku, broniąc zaciekle każdej piędzi ziemi, a przeciwnik wszelkie swe zakusy przypłacił znacznymi stratami [z wniosku na order Virtuti Militari].
Następnie aż do 25 września 1921 r. dowodził XXI BP z tym jednak, iż w okresie od 8 września do 27 października 1920 r. stał na czele XXII BP.
W 1922 r. ukończył kurs wyższych dowódców w Doświadczalnym Centrum Wyszkolenia w Rembertowie. Zweryfikowany jako płk piech. z 1 czerwca 1919, do 28 sierpnia 1925 r. był dowódcą piechoty dywizyjnej 12 DP, a potem 15 DP. Od 7 marca 1927 r. dowodził 11 DP. 1 stycznia 1928 r. awansowany do stopnia gen. bryg. W 1929 r. był słuchaczem kursu wyższych dowódców w Wersalu, zaś od 6 grudnia 1929 do 10 lipca 1930 IV kursu w Centrum Wyższych Studiów Wojskowych w Warszawie. 1 sierpnia 1939 r. objął dowództwo GO „Jasło” w Armii „Karpaty”.
Podczas kampanii 1939 r. 22 września dostał się do niewoli sowieckiej we wsi Prusy koło Lwowa. Przebywał w obozie jenieckim w Starobielsku.
W kwietniu lub maju 1940 r. zamordowany w Charkowie.
Odznaczony orderem Virtuti Militari 5 kl., Polonia Restituta 3 i 4 kl., Krzyżem Niepodległości, czterokrotnie Krzyżem Walecznych, dwukrotnie złotym Krzyżem Zasługi, rumuńskim orderem Korony Rumunii 2 kl., pośmiertnie (2007) awansował na gen. dyw.
Żonaty z Ireną Jung, miał z nią synów Andrzeja (1923-18 VIII 1944), który jako por. AK poległ w powstaniu warszawskim, oraz Jerzego.
Poświęcono mu tablicę pamiątkową w katedrze polowej WP w Warszawie.
CAW, akta personalne 2034, 2351; H. Bagiński, U podstaw organizacji Wojska Polskiego 1908-1914, Warszawa 1935; K. Banaszek, W.K. Roman, Z. Sawicki, Kawalerowie orderu Virtuti Militari w mogiłach katyńskich, Warszawa 2000; Charków. Księga Cmentarna Polskiego Cmentarza Wojskowego, Warszawa 2003; W.K. Cygan, Oficerowie Legionów Polskich 1914-1917. Słownik biograficzny t. 3, Warszawa 2006; R. Dalecki, Armia „Karpaty” w wojnie obronnej 1939 r., Rzeszów 1989; J. Dunin-Brzeziński, Rotmistrz Legionów Polskich. Wspomnienia z lat 1914-1919, Pruszków [2004]; Encyklopedia Wojskowa t. V, Warszawa 1936; M. Krwawicz, w: Polski Słownik Biograficzny 1973, t. XVIII; T. Kryska-Karski, S. Żurakowski, Generałowie Polski Niepodległej, Warszawa 1991; Księga chwały piechoty, Warszawa 1937-1939; A. Lenkiewicz, Kawalerowie Polski Niepodległej. Z „Listy Katyńskiej”, Wrocław 1989; Lista starszeństwa oficerów Legionów Polskich, Warszawa 1917; S. Łoza, Czy wiesz kto to jest?, Warszawa 1938; T. Malinowski, M. Szumański, 2 Pułk Piechoty Legionów Polskich t. I: Karpaty, Warszawa 1939; „Monitor Polski” 1931, nr 18; Rocznik oficerski 1923, 1924, 1928, 1932; R. Rybka, K. Stepan, Rocznik oficerski 1939, Kraków 2006; P. Stawecki, Słownik biograficzny generałów Wojska Polskiego 1918-1939, Warszawa 1994.