Urodził się 6 lutego 1872 r. w Mroczy koło Nakła. Syn Andrzeja i Heleny z Bogusławskich. Krótko po urodzeniu, jego ojciec został dzierżawcą majątku w Pszczółczynie, dokąd przeniosła się cała rodzina. Około roku 1892 rodzina zamieszkała w osadzie Szarlej koło Inowrocławia nad jeziorem Gopło.
W roku 1883 ukończył szkołę elementarną, następnie kształcił się w gimnazjum w Bydgoszczy, gdzie 8 marca 1892 r. zdał maturę. Studiował filozofię i teologię w Arcybiskupich Seminariach Duchownych w Poznaniu i Gnieźnie; 28 czerwca 1896 r. przyjął święcenia kapłańskie w Gnieźnie z rąk arcybiskupa Floriana Stablewskiego (1841–1906). W latach 1896–1900 posługę duszpasterską pełnił jako wikariusz parafii pw. Ścięcia św. Jana Chrzciciela w Pleszewie. Po śmierci proboszcza ks. Franciszka Michnikowskiego (1832-1900), po złożeniu egzaminów proboszczowskich, objął parafię pleszewską.
Poza służbą duszpasterską rozwinął rozległą działalność społeczną. Politycznie związany z Ligą Narodową. Działał w Katolickim Towarzystwie Robotników Polskich, Związku Towarzystw Przemysłowych, Banku Pożyczkowo-Spółdzielczym, którego od maja 1904 r. był wiceprezesem rady nadzorczej, a od 16 lutego 1905 r. prezesem.
W roku 1906 otworzył pierwszy w zaborze pruskim Ogródek Jordanowski im. Dzieciątka Jezus. Ogród zaprojektował Adam Kubaszewski (1847–1927) z Gołuchowa, ten sam, który był zatrudniony przez Izabelę Czartoryską do dbania o park w Gołuchowie. Prowadzeniem Ogródka zajmowało się, założone przez księdza, Towarzystwo Zabaw Ruchowych. Został też prezesem Kółka Rolniczego. W roku 1910 stanął na czele i ożywił działalność, istniejącego od roku 1888 Towarzystwa Czytelni Ludowych, które wypożyczało książki, organizowało przedstawienia, a w lipcu 1918 r., w hotelu Wiktoria, zorganizowało wystawę i sprzedaż książek.
Należał do czołowych organizatorów ruchu przeciwalkoholowego. Działał w Związku Księży Abstynentów – organizacji powołanej 13 września 1902 r. i funkcjonującej na terenie archidiecezji gnieźnieńskiej i poznańskiej, lwowskiej oraz diecezji chełmińskiej, tarnowskiej i przemyskiej. Od roku 1911 redagował pismo „Świt. Miesięcznik dla popierania ruchu wstrzemięźliwości” – organ Towarzystwa Zupełnej Wstrzemięźliwości od Napojów Alkoholowych „Wyzwolenie”, Związku Księży Abstynentów oraz polskiej młodzieży abstynenckiej. Ksiądz Niesiołowski reprezentował też polski ruch antyalkoholowy na kongresach międzynarodowych.
W roku 1912 ks. Niesiołowski wystąpił z inicjatywą budowy domu ludowego, służącego wszystkim organizacjom. Jego budowa została przerwana przez wybuch I wojny światowej (28 lipca 1914). W tym samym roku założył Towarzystwo Kobiet Pracujących, które organizowało wykłady, odczyty, wycieczki prowadzone przez pleszewskiego aptekarza i działacza niepodległościowego Stanisława Suchockiego (1855–1927) oraz prowadziło kursy języków, w tym polskiego. Jako pierwszy w Wielkopolsce zainteresował się też skautingiem. W roku 1913 za jego namową, wikariusz ks. Jan Bąk (1882–1942), utworzył w Pleszewie pierwszą drużynę skautową. Przez cały okres międzywojenny ks. Niesiołowski był kapelanem pleszewskiego hufca.
Tymczasowo od 27 kwietnia 1918 r., pełnił funkcje administratora pobliskiej parafii pw. św. Bartłomieja we wsi Kowalew.
W październiku 1918 r. ks. Niesiołowski założył tajny Komitet Obywatelski w Pleszewie, który powołał Radę Robotników i Żołnierzy, przekształconą w Radę Ludową na powiat pleszewski, której został jej prezesem. Zebrania Rady Ludowej organizował na swojej plebanii. Był jednym z 12 delegatów Pleszewa na Polski Sejm Dzielnicowy w Poznaniu (3–5 grudnia 1918).
3 stycznia 1919 roku Rada Ludowa na powiat pleszewski wybrała Artura Szenica (1862–1932) – właściciela majątku Korzkwy, społecznika, jednego z liderów pracy organicznej w powiecie pleszewskim – na pierwszego polskiego starostę. Burmistrzem miasta został także Polak – Stefan Karczewski (1872–1925), kupiec, właściciel sklepu z bławatami. Dzień później wywieszono obwieszczenia Rady Ludowej o „przejęciu władzy w polskie ręce. 6 stycznia ks. Niesiołowski przemawiał na Rynku w Pleszewie podczas przejmowania władzy przez Polaków. Następnie odśpiewano „Mazurka Dąbrowskiego” i „Rotę” po czym zawieszono na ratuszu symbol Białego Orła, a ks. Niesiołowski wzniósł okrzyk „Najjaśniejsza Rzeczpospolita niech żyje!”.
Po wybuchu I powstania śląskiego (16–24 sierpnia 1919) wszedł w skład Komitetu Obrony Górnego Śląska utworzonego w Poznaniu, który m.in. organizował zbiórki pieniędzy i werbował ochotników do powstania. Został też kontrolerem pleszewskiego progimnazjum zatwierdzonym przez Prowincjonalne Kolegium Szkolne. Powierzono mu funkcję prezesa Zarządu Towarzystwa Śpiewu św. Cecylii. W roku 1920 stanął na czele Katolickiej Ligi Parafialnej. W latach 1920–1922 pełnił funkcje kapelana wojskowego i więziennego.
Z inicjatywy ks. Niesiołowskiego w roku 1925 na ścianie kościoła farnego w Pleszewie umieszczono dwie tablice; na jednej upamiętniono 97 pleszewian poległych w I wojnie światowej, na drugiej 21 ofiar wojny z bolszewicką Rosją lat 1919–1920 oraz powstania wielkopolskiego (27 grudnia 1918 – 16 marca 1919). Na cmentarzu parafialnym, jego staraniem, postawiono pomnik powstańców wielkopolskich.
W roku 1929 uzyskał godność prałata domowego Jego Świątobliwości papieża Piusa XI. 25 lutego 1930 r. został powołany na stanowisko dziekana dekanatu pleszewskiego. Z jego inicjatywy wybudowano dom parafialny im. ks. Piotra Skargi (oddany do użytku w 1934). Budynek, miał widownię na 400 osób, ze sceną, budką suflera, kulisami, balkonami, salkami, toaletami, pomieszczeniami na muzeum, na bibliotekę oraz mieszkaniami dla kościelnego i organisty.
Autor ponad 220 artykułów i publikacji, głównie propagujących ideę antyalkoholową. Wydał także: Czytajcie matki. Odezwa do matek w ważnej sprawie (1904), Przyjaciel czy wróg? Książeczka dla ludu polskiego (1905), Szkice i sylwetki z przeszłości Pleszewa (1905), O kasach oszczędności dla dzieci i młodzieży (1905), Śpiewnik kościelny (1907), Czem zastąpić alkohol w życiu jednostki i narodu? (1926), Miłość do ojczyzny – a walka o trzeźwość narodu (1926), Ogródek Jordanowski w małym mieście w świetle doświadczeń (1937).
Podczas II wojny światowej pierwsze oddziały Wehrmachtu wkroczyły do Pleszewa 7 września 1939 roku. miasto znalazło się w granicach tzw. Okręgu Rzeszy Kraj Warty (j. niem: Reichsgau Wartheland). 7 października 1941 r. ks. Niesiołowski został aresztowany przez Niemców. Osadzony w obozie w Forcie VII w Poznaniu, następnie przewieziony do wiezienia, mieszczącego się w zakładzie wychowawczym dla włóczęgów w Bojarowie, gdzie był głodzony i katowany. W roku 1942 został deportowany do utworzonej przez Niemców Generalnej Guberni. Zamieszkał w klasztorze Zgromadzenia Sióstr Służebniczek Najświętszej Maryi Panny Niepokalanie Poczętej w Warszawie, a od roku 1944 w w domu tychże Sióstr Służebniczek w Piotrkowie.
Pod koniec II wojny światowej powrócił do Pleszewa. Przystąpił do odbudowy zniszczonych przez Niemców kościołów. Równocześnie wystąpił do władz cywilnych o przejęcie kościoła poewangelickiego, cmentarza i domu pastora w zarząd Kościoła Rzymskokatolickiego. 13 sierpnia 1945 r. Tymczasowy Zarząd Państwowy w Poznaniu oddał kościół w zarządzanie parafii katolickiej, jednak bez cmentarza i domu pastora. 9 września, na mocy upoważnienia władzy duchownej z Gniezna, ks. Niesiołowski poświęcił kościół, który otrzymał wezwanie Najświętszego Zbawiciela. Zakończył też podstawowe prace remontowe w Domu Parafialnym przy kościele pw. Ścięcia św. Jana Chrzciciela.
Przeżycia wojenne i przepracowanie wpłynęły niekorzystnie na stan jego zdrowia. Ostatnie 10 miesięcy swego życia spędził w pleszewskim szpitalu, gdzie zmarł 5 listopada 1949 r. Został pochowany na miejscowym cmentarzu parafialnym przy ul. Kaliskiej.
Jest patronem ulicy w Pleszewie.
Odznaczony Krzyżem Niepodległości, orderem Polonia Restituta 4 kl. i złotym Krzyżem Zasługi.
* * *
Znany pleszewianin, dr Andrzej Gulczyński, tak wspominał ks. Niesiołowskiego:
Sylwetka ubranego w surdut kapłański, przemierzającego wraz z ulubionym pinczerkiem niemal codziennie ulice miasta towarzyszyła przez wiele lat pleszewianom. Słuchali jego głosu z ambony, podziwiali jego postępowanie. Ks. Kazimierz Niesiołowski zdobył bowiem serca pleszewian swymi cechami charakteru i osiągnięciami. Wiedza i umiejętności nie stanowiły przeszkody w kontaktach ze wszystkimi stanami. Zawsze umiejętnie zjednywał postronnych dla swych działań, wykorzystując w tym celu zarówno ambonę, osobiste kontakty, jak i słowo drukowane. W pierwszej połowie minionego stulecia był ks. Niesiołowski postacią najbardziej znaczącą w historii Pleszewa, osobą cieszącą się największym autorytetem.
„Monitor Polski” 1932, nr 167; Kazimierz Niesiołowski, w: Wielkopolscy księża od XVIII do XX wieku, www.wtg-gniazdo.org/ksieza/main.php?akcja=opis&id=3120 [dostęp 5 VII 2023]; M.P. Romaniuk, Ksiądz Kazimierz Niesiołowski (1872–1949), w: W trosce o trzeźwość Narodu. Sylwetki najwybitniejszych działaczy trzeźwościowych XIX i XX wieku oraz antologia ich pism, praca zbiorowa, [red. M. P. Romaniuk], t. 2, [Warszawa 1996], s. 265, 267–268; Ks. prałat Kazimierz Niesiołowski, www.csw2020.com.pl/biogram/ks-kazimierz-niesiolowski/ [dostęp 15 VII 2023]; M. Ceglarek, Kapelani Wojska Polskiego z okresu wojny polsko-sowieckiej 1919–1921, Warszawa 2021; Schematyzm Kościoła Rzymsko-Katolickiego w Rzeczypospolitej Polskiej z Mapą Diecezji i dodatkiem Spisu Polskich Parafij i Polskiego Duchowieństwa w Stanach Zjednoczonych Ameryki Północnej. Stan z 1 stycznia 1925 r., Kraków 1925; https://www.powiatpleszewski.pl/images/readakcja/artykuly/wydawnictwa_p… [dostęp 15 VII 2023].