Urodził się 23 kwietnia 1894 r. w Koszarawie koło Żywca. Syn Jana i Marii z Byrtków.
Od 1905 r. kształcił się w gimnazjum w Wadowicach, w którym w 1913 r. uzyskał maturę.
Należał do skautingu, „Sokoła” i Zw. Strzeleckiego.
Od 1913 r. studiował teologię i filozofię w Seminarium Duchownym w Krakowie.
W czasie I wojny światowej od 1 września 1914 r. w Legionach Polskich. Służył w 3 komp. 2 pp LP, a potem w 5 komp. 4 pp LP. W jej składzie 15 lipca 1915 r. wyruszył na front. Walczył na Lubelszczyźnie. 7 sierpnia ranny pod Kamienną. Do 22 września leczył się w szpitalu w Opawie, a potem przebywał w Domu Uzdrowieńców LP w Kamieńsku. Od 16 października w 1 part LP, zaś od 3 czerwca 1916 r. ponownie w 2 pp LP.
Po kryzysie przysięgowym w Legionach od września 1917 r. w Polskim Korpusie Posiłkowym. Służył w 1 komp. km (lub 2 komp.) 2 pp LP. 30 października awansował na sierż. W następstwie przejścia II Brygady przez front pod Rarańczą (15/16 lutego 1918) internowany przez Austriaków w Szeklence.
zwolniony, w marcu 1918 r. wcielony do armii austro-węgierskiej i wysłany na front włoski.
Od 6 listopada 1918 r. w WP. W maju 1919 r. przeniesiony do rezerwy.
Kontynuował naukę w Seminarium Duchownym w Krakowie.
Wobec trudnej sytuacji militarnej kraju latem 1920 r. ponownie wstąpił do WP. Służył w komp. sanitarnej nr 5. Po wojnie z bolszewikami 15 listopada został zdemobilizowany.
Podjął naukę w Metropolitarnym Seminarium Duchownym we Lwowie, a równocześnie (do 1922 r.) studiował na Wydz. Teologicznym Uniwersytetu Jana Kazimierza we Lwowie. 29 czerwca 1922 r. został wyświęcony na kapłana.
Podjął pracę jako wikariusz parafii pw. św. Stanisława w Zaleszczykach i jednocześnie był tam katechetą w szkole powszechnej męskiej. W latach 1924-1926 ekspozyt parafii pw. Najświętszej Maryi Panny w Połowcach, gdzie wybudował kościół. Następnie (1926-1936) proboszcz parafii pw. św. Michała Archanioła w Michalczach. W parafii tej zorganizował oddział Zw. Strzeleckiego i zbudował Dom Ludowy i mleczarnię. W 1936 r. został administratorem parafii pw. Matki Bożej Różańcowej w Kosowie Huculskim, zaś w 1938 r. proboszczem parafii pw. Wniebowzięcia Najświętszej Maryi Panny w Nadwórnej oraz katechetą miejscowej szkoły powszechnej.
Podczas II wojny światowej 4 listopada 1939 r. aresztowany przez Sowietów w swojej parafii w Nadwórnej. 17 lipca 1940 r. skazany na osiem lat łagrów. Przebywał w obozie SorokŁag, a potem w łagrze Obozierskaja nad Morzem Białym. Ostatecznie był więziony w OnegŁag koło wsi Mołoszujka w obwodzie Archangielsk. Po wybuchu wojny niemiecko-sowieckiej (22 czerwca 1941) i podpisaniu umowy Sikorski-Majski we wrześniu został zwolniony z obozu. Wstąpił wówczas do Armii Polskiej w ZSSR. W stopniu kpl. (kpt.) rez. od 6 października sprawował funkcję kapelana 5 baonu sanitarnego 5 DP. Po przejściu dywizji na Bliski Wschód od marca 1943 r. kapelan 5 Sanitarnego Ośrodka Ewakuacyjnego. Następnie kapelan 6 BP w 2 Korpusie Polskim. Uczestniczył w kampanii włoskiej 1944-1945 m.in. w bitwie pod Monte Cassino.
Zginął 11 września 1945 r. w wypadku samochodowym koło Macerata. Pochowany na cmentarzu w Loreto.
Odznaczony Krzyżem Niepodległości, dwukrotnie Krzyżem Walecznych, złotym Krzyżem Zasługi i srebrnym Krzyżem Zasługi z mieczami.
M. Cisek, M. Miodoński, W. Motyka, Wiara i wierność. Wkład Żywiecczyzny w czyn niepodległościowy 1914-1918, Milówka 2018; Gąsiorek Stefan, http://www.swzygmunt.knc.pl/MARTYROLOGIUM/POLISHRELIGIOUS/vPOLISH/HTMs/… [dostęp 9 I 2020]; „Monitor Polski” nr 179/1931; B. Szwedo, Ks. kpt. Stefan Gąsiorek (1894-1945), „Nasza służba”, nr 17/2017; A. Targosz, Kapelan rodem z Koszarawy, „Nad Sołą i Koszarawą”, nr 4/2017.