Urodził się 28 września 1896 r. w Łodzi. Syn Jakuba, rzemieślnika, i Bronisławy z Kucińskich. Brat Zofii (zob.), Dionizy Wyszyńskiej (zob.), Jerzego (zob.), Klemensa (zob.) i Mariana (zob.). Szwagier Julii Jonscher (zob.) i Antoniego Wyszyńskiego (zob.).
Uczył się w Gimnazjum Tow. „Uczelnia”.
W 1911 r. należał do organizatorów tajnego skautingu w Łodzi; sprawował funkcję drużynowego. Od 1912 r. w Polskich Drużynach Strzeleckich. Ukończył szkołę podoficerską, po czym dowodził sekcją.
W czasie I wojny światowej od października 1914 r. w Legionach Polskich. Służył w IV baonie 1 (potem: 5) pp LP. Od grudnia 1915 r. był dowódcą plut. Przeszedł cały szlak bojowy pułku, awansując do stopnia sierż.
Wyróżnił się podczas odwrotu spod Kosciuchnówki (6/7 lipca 1916).
Lipiński Wacław, ówczesny sierżant 5. pp L.P., podczas odwrotu I Brygady sprzed Kostiuchnówki w niezwykle ciężkich warunkach dał dowody zimnej krwi i osobistego męstwa. Gdy maszerujący na czele kolumny I Brygady 5. pp L.P. wpadł w zasadzkę, podczas której został ciężko rannny pułk. Berbecki i zabity mjr Wyrwa i w celu wydobycia się z matni zaczął szybko wycofywać się, sierż. Lipiński pozostał z kilku żołnierzami celem zabrania ciężko rannego dowódcy pułku, pułk. Berbeckiego, co też w zupełności, choć już pod silnym ogniem, udało się [z wniosku na order Virtuti Militari].
W 1917 r. ukończył szkołę oficerską pułku.
Po kryzysie przysięgowym z lipca 1917 r. wyjechał do Krakowa, gdzie został sekretarzem Ligi Niezawisłości Polski. Członek POW. Służył w Komendzie Głównej organizacji, a potem w Komendzie Naczelnej 2 w Krakowie.
Jednocześnie kontynuował naukę i uzyskał eksternistycznie maturę w III Gimnazjum im. Jana Sobieskiego w Krakowie. Od jesieni 1917 r. studiował na Wydz. Filozoficznym Uniwersytetu Jagiellońskiego, skąd po semestrze przeniósł się na Wydz. Prawa Należał do akademickiej organizacji „Znicz”.
Od 1 listopada 1918 r. w stopniu pchor. brał udział w obronie Lwowa przeciwko Ukraińcom. Należał do załogi Domu Techników i Remizy (odcinek I). Po wyparciu przeciwnika z miasta przeniesiony do 5 pp leg. Mianowany ppor. piech. Ranny 7 lub 17 lutego 1919 r. pod Krzywczycami. Od kwietnia dowodził komp. w czasie walk z bolszewikami na froncie litewsko-białoruskim. W listopadzie został referentem prasy i propagandy i prasy w Oddz. II dowództwa Frontu Litewsko-Białoruskiego. Od lutego 1920 r. referent informacyjny i zastępca szefa Oddz. II DOGen Poznań. Od września zastępca referenta informacyjnego Oddz. II MSWojsk. Awansowany 1 października 1920 r. na por. piech. W grudniu powrócił do Krakowa w celu dokończenia studiów.
Ukończył Wydz. Prawa Uniwersytetu Jagiellońskiego (w sierpniu 1921 r. uzyskał absolutorium, a w czerwcu 1922 r. doktorat). Kontynuował studia na Wydz. Filozoficznym Uniwersytetu Jagiellońskiego (1922-1924) oraz w Szkole Nauk Politycznych w Krakowie.
Zweryfikowany jako kpt. ośw. z 1 czerwca 1919 r., od grudnia 1922 r. był kierownikiem kursów oświatowych dla młodszych oficerów DOK nr V w Krakowie. Od 1923 r. referent oświatowy w Komendzie Obszaru Warownego Kraków, a od 1924 r. Wojskowego Więzienia Śledczego V. Od lipca 1926 r. wykładał w Wojskowej Szkole Administracji.
Działacz społeczny; był zastępcą członka Zarządu Okręgu Krakowskiego Zw. Strzeleckiego (od 30 października 1921), prezesem Sekcji Akademickiej, a także prezesem Okręgu Krakowskiego.
Awansowany 1 stycznia 1927 r. na mjr. n-ośw., w lutym został przeniesiony do Wojskowego Biura Historycznego. Był referentem, od czerwca kierownikiem samodz. referatu formacji polskich z lat wojny światowej, a od lipca 1936 r. szefem wydz. Awansowany 1 stycznia 1939 r. na ppłk. piech., po czym 31 stycznia przeniesiony w stan spoczynku.
Równocześnie od 1932 r. był sekretarzem redakcji kwartalnika „Niepodległość”, zaś od 1934 r. sekretarzem generalnym Instytutu Badania Najnowszej Historii Polski (od 1936 r. Instytut Józefa Piłsudskiego Poświęcony Badaniom Najnowszej Historii Polski, którego został dyrektorem). W 1936 lub 1937 r. uzyskał habilitację na Uniwersytecie Jana Kazimierza we Lwowie.
Należał do czołowych historyków polskich, zajmujących się udziałem formacji polskich w walkach o niepodległość i edytorów źródeł dotyczących tego tematu. Wydał Pisma zbiorowe Józefa Piłsudskiego (t. I-X), był jednym z redaktorów Encyklopedii Wojskowej.
Pdczas kampanii 1939 r. zmobilizowany do WP, służył w Biurze Propagandy sztabu Naczelnego Wodza. Na własną prośbę 8 września objął funkcję szefa propagandy Dowództwa Obrony Warszawy. Był jedną z osób-symboli obrony Warszawy. Po kapitulacji załogi stolicy (28 września) zabezpieczył zbiory Instytutu Piłsudskiego. Przez krótki okres czasu pełnił obowiązki dyrektora Instytutu i dyrektora Muzeum Belwederskiego. Po aresztowaniu Stefana Starzyńskiego (26 października) wyjechał do Zakopanego, po czym 19 marca 1940 r. przedostał się do Budapesztu. W sierpniu 1940 r. powrócił na krótko do Warszawy i po zabraniu części dokumentów powrócił na Węgry. W swoim mieszkaniu przechowywał marsz. Edwarda Rydza-Śmigłego po jego ucieczce z internowania. W marcu 1942 r. powrócił do Warszawy. Brał udział w piłsudczykowskim ruchu oporu. Był czołowym działaczem Konwenty Organizacji Niepodległościowych (powołanego formalnie 15 października 1942) oraz redaktorem pisma „Myśl Państwowa”, organu KON ps. „Aleksander”. Aresztowany przez Niemców 23 lutego 1944 r., został zwolniony 23 maja po wykupieniu go przez rodzinę. Po zwolnieniu osiadł w majątku Jastrzebiec koło Grodziska Mazowieckiego..
Na początku 1945 r. powrócił do Warszawy. Bezskutecznie starał się o prowadzenie wykładów na Uniwersytecie Warszawskim. Był założycielem i przywódcą utworzonego w marcu 1946 r. konspiracyjnego piłsudczykowskiego Stronnictwa Niezawisłości Narodowej oraz redaktorem miesięcznika „Głos Opozycji”. Aresztowany 7 stycznia 1947 r. przez funkcjonariuszy komunistycznego aparatu bezpieczeństwa. Wyrokiem Wojskowego Sądu Rejonowego w Warszawie z 17 grudnia 1947 r. został skazany za szpiegostwo (!) na karę śmierci, zamienioną 6 marca 1948 r. na dożywotnie więzienie. Przebywał w więzieniu mokotowskim w Warszawie, a od września 1948 r. we Wronkach.
Zamordowany 4 kwietnia 1949 r. w więzieniu we Wronkach i został pochowany na tamtejszym Cmentarzu Parafialnym.
Odznaczony orderem Virtuti Militari 5 kl., Krzyżem Niepodległości, orderem Polonia Restituta 5 kl., pięciokrotnie Krzyżem Walecznych, dwukrotnie złotym Krzyżem Zasługi i srebrnym Wawrzynem Akademickim PAL, pośmiertnie (2010) otrzymał order Polonia Restituta 2 kl.
Opublikował: Łódź w moich wspomnieniach, w: Dla Polski. Łódź w Legionach, Łódź 1931; Pierwszy urlop, w: Wspomnienia legionowe t. II, Warszawa 1925; Szlakiem I Brygady. Dziennik żołnierski, 4 wydania; Z dymów, pożarów i kurzów krwi, w: Wspomnienia legionowe t. II, Warszawa 1925.
Żonaty (od 1920 r.) z Aleksandrą Lenk, miał synów Jędrzeja (7 V 1920-29 XII 2019) i Krzysztofa.
Jest patronem ulicy w Krakowie.
H. Bagiński, U podstaw organizacji Wojska Polskiego 1908-1914, Warszawa 1935; M. Gałęzowski, Wacław Lipiński, Warszawa 2019; M. Gałęzowski, Wierni Polsce. Ludzie konspiracji piłsudczykowskiej 1939-1947, Warszawa 2005; L. Głowacki, Obrona Warszawy i Modlina na tle kampanii wrześniowej 1939, Warszawa 1985; A.K. Kunert, Słownik biograficzny konspiracji warszawskiej 1939-1944 t. 2, Warszawa 1987; A. Lenkiewicz, Kawalerowie Polski Niepodległej, Warszawa 1989; A. Lenkiewicz, Kawalerowie Polski Niepodległej. Więzieni i zamordowani w PRL, Wrocław 1989; M. Lewandowski, Interrex, Warszawa brw; S. Łoza, Czy wiesz kto to jest?, Warszawa 1938; „Monitor Polski” nr 18/1931; Obrona Lwowa 1-22 listopada 1918 t. 3, Lwów 1939; B. Polak, w: Kawalerowie Virtuti Militari 1792-1945 t. II (1914-1921) cz. 1, Koszalin 1991; Rocznik oficerski 1923, 1924, 1928, 1932; R. Rybka, K. Stepan, Awanse oficerskie w Wojsku Polskim 1935-1939, Kraków 2003; A. Tuliński, Oficerowie Biura Historycznego i Wojskowego Biura Historycznego w latach 1922-1939 (część 2), „Przegląd Historyczno-Wojskowy” nr 2/2020.