Urodził się 29 kwietnia 1864 r. w Słucku. Syn Witolda, lekarza, i Marii z d. Okołow-Skwarcew.
Kształcił się w gimnazjum w Słucku, a od 1879 r. w IV gimnazjum w Warszawie. W związku z tajną działalnością oświatową w 1882 r. musiał opuścić szkołę. Maturę uzyskał latem 1884 r. w gimnazjum w Słucku.
W 1882 r. zetknął się z ruchem socjalistycznym i od 1884 r. należał do partii Proletariat. Studiował medycynę w Dorpacie (styczeń-lipiec 1885). Następnie prawdopodobnie przybył do Warszawy, skąd po aresztowaniach członków Proletariatu (wrzesień 1885) wyjechał do Lwowa i włączył się w działalność redakcji pisma „Praca”. W związku z tym aresztowany przez władze austriackie, a następnie wydalony z kraju.
Od maja do października 1886 r. kontynuował studia w Würzburgu, a następnie studia prawnicze w Paryżu, które ukończył w 1889 r.
W czasie studiów został członkiem emigracyjnej Centralizacji II Proletariatu. W 1892 r. był współorganizatorem zjazdu polskich socjalistów w Paryżu (17-23 listopada), na którym powołano Związek Zagraniczny Socjalistów Polskich (ZZSP) i PPS. Aresztowany 7 stycznia 1893 r., został wydalony z Francji. Przyjechał wówczas do Londynu, gdzie objął redakcję „Przedświtu” (oficjalnie od sierpnia). Jako przedstawiciel PPS brał udział w Kongresie II Międzynarodówki w Zurychu (6-12 sierpnia 1893). Jeden z czołowych działaczy ZZSP, w grudniu 1894 r. wszedł w skład jego Centralizacji. Delegat PPS na Kongres II Międzynarodówki w Londynie (26 lipca-1 sierpnia 1893); wszedł w skład Biura Kongresu i jednej z komisji. Usunięty przez IV Zjazd ZZSP w grudniu 1897 r. z funkcji redaktora „Przedświtu” i Centralizacji z powodu niewywiązywania się z obowiązków. Wówczas na wniosek J. Piłsudskiego Centralny Komitet Robotniczy PPS powołał go w skład Komisji Konspiracyjnej ZZSP, która przejęła od Centralizacji wszelkie kontakty z krajem.
Od jesieni 1895 r. studiował i w 1898 r. uzyskał doktorat w Bernie w Szwajcarii.
W kwietniu 1898 r. zamieszkał we Lwowie, gdzie faktycznie kierował sekcją ZZSP. Przewodniczył obradom VI Zjazdu ZZSP w Zurychu (19-25 grudnia 1899), na którym uchwalono likwidację związku. Został wówczas członkiem Komitetu Zagranicznego Oddziału Zagranicznego PPS. Po 1900 r. zamieścił w „Przedświcie”cykl artykułów, w którym propagował narodowe powstanie zbrojne pod przewodnictwem klasy robotniczej; jego celem była budowa demokratycznej republiki. W czerwcu 1902 r. na VI Zjeździe PPS wybrany do składu Centralnego Komitetu Robotniczego PPS. Po wybuchu wojny rosyjsko-japońskiej uczestniczył w kontaktach z dyplomacją japońską i w przygotowaniach do wizyty J. Piłsudskiego w Japonii.
Jako redaktor „Przedświtu” (od wiosny 1905 r.) był jednym z głównych rzeczników poglądów tzw. starych w PPS. W czerwcu tego roku na I Radzie Partyjnej PPS w Józefowie został usunięty od redagowania „Przedświtu”. Jesienią 1905 r. przybył do Warszawy, gdzie wydawał legalny organ „starych” – „Nowe Życie” (18 listopada 1905–26 stycznia 1906), zawieszony na żądanie CKR, opanowany przez „młodych”. 29 września 1906 r. z J. Piłsudskim prowadził rozmowy z szefem sztabu X korpusu armii austro-węgierskiej płk. F. Kanikiem w Przemyślu, podczas których zaproponowali usługi wywiadowcze PPS przeciw Rosji w zamian za ułatwienia w nabywaniu i przechowywaniu broni. Po rozłamie w PPS (listopad 1906 r.) czołowy działacz PPS-Frakcji Rewolucyjnej, należał do CKR (1906–1907, 1909–1914). Jeden z głównych teoretyków partii.
Był wykładowcą w Szkole Bojowej PPS-Frakcji Rewolucyjnej w Krakowie i Lwowie.
W listopadzie 1912 r. był jednym z inicjatorów utworzenia Komisji Tymczasowej Skonfederowanych Stronictw Niepodległościowych i jako reprezentant partii z Królestwa Polskiego został jej sekretarzem. Oskarżony przez działaczy PSL-Piast o nadużycia finansowe, 13 lutego 1914 r. wycofał się z działalności politycznej.
W czasie I wojny światowej we wrześniu 1914 r. współorganizował Polską Organizację Narodową. Z jej ramienia prowadził rozmowy z niemieckimi czynnikami rządowymi, sztabem i dowódcą 9 Armii. Następnie w Łodzi prowadził werbunek do Legionów Polskich. Jesienią 1915 r. w celu umocnienia działań politycznych J. Piłsudskiego prowadził ponownie rozmowy w Berlinie. W grudniu 1915 r. jako przedstawiciel PPS wszedł w skład Centralnego Komitetu Narodowego. Należał do najbliższych współpracowników J. Piłsudskiego.
W 1916 r. powrócił do działalności w PPS. Uczestniczył w XII Zjeździe partii w Piotrkowie (6-8 stycznia 1916), współpracował z „Jednością Robotniczą”, był redaktorem pisma „Do Czynu”. Od wiosny 1918 r. należał do egzekutywy Warszawskiego Komitetu Robotniczego PPS.
Od listopada 1918 r. pracował w MSZ. Wkrótce został dyrektorem Departamentu Politycznego. Od stycznia 1919 do maja 1921 r. był delegatem rządu RP przy Wielkiej Porcie Ottomańskiej w Konstantynopolu. 1 listopada 1921 r. mianowany posłem nadzwyczajnym i ministrem pełnomocnym w Rydze. W październiku 1923 r. odwołany ze stanowiska.
Zmarł 22 października 1924 r. w Warszawie i został pochowany na tamtejszym Cmentarzu Parafialnym na Powązkach kwat. 248..
Pośmiertnie odznaczony Krzyżem Niepodległości.
Żonaty (od 1898 r.) z Marią Rościszewską (zob.), miał córki Marię zamężną Paschalską i Ewę.
H. Bagiński, U podstaw organizacji Wojska Polskiego 1908–1914, Warszawa 1935; A. Jarosz, w: Polski Słownik Biograficzny t. XI/1964–1965; J. Kancewicz, w: Słownik Biograficzny Działaczy Polskiego Ruchu Robotniczego t. 2, Warszawa 1987; Księga Jubileuszowa Polskiej Partji Socjalistycznej 1892–1932, Warszawa brw; Kto był kim w Drugiej Rzeczypospolitej, Warszawa 1934; „Monitor Polski” nr 300/1930; T. Pelczarski, Komisariaty Wojskowe Rządu Narodowego w Królestwie Polskim (6 VIII-5 IX 1914). Geneza i działalność, Warszawa 1939; M. Sokolnicki, Rok 1914, Londyn 1961.