Urodził się 27 stycznia 1892 r. w Kościanie. Syn Jana i Teresy z Xsiężopolskich. Brat Józefa (zob.) i Tadeusza (zob.).
Ukończył szkołę powszechną oraz gimnazjum w Poznaniu, gdzie w 1913 r. uzyskał maturę.
W czasie I wojny światowej od 6 sierpnia 1914 r. w armii niemieckiej. W 1915 r. awansował na ppor. art. Do lutego 1918 r. brał udział w walkach na froncie zachodnim, po czym do końca października był instruktorem w Polskiej Sile Zbrojnej.
Od listopada 1918 do 8 stycznia 1919 r. sprawował funkcję adiutanta baonu Straży i Służby Bezpieczeństwa w Poznaniu. Uczestnik powstania wielkopolskiego. Kierował akcją tej służby w czasie walk w Poznaniu (27 grudnia). Od 9 stycznia 1919 r. organizował Dowództwo Artylerii oraz referował sprawy artylerii w Dowództwie Głównym. 20 stycznia 1919 r. został adiutantem Inspekcji Artylerii. 20 marca 1919 r. dekretem Komisariatu Naczelnej Rady Ludowej mianowany por. art. (z dniem 1 czerwca 1914 r.). 15 kwietnia objął dowództwo 3 baterii 1 dak wlkp (potem: 7 dak). 3 czerwca 1919 r. awansował na kpt. art. W sierpniu 1919 r. przeniesiony do 2 pap leg, był dowódcą baterii, a od listopada – dyonu. Brał udział w walkach z bolszewikami.
Od października 1921 do 23 kwietnia 1922 r. członek Komisji Weryfikacyjnej dla oficerów b. armii niemieckiej. Zweryfikowany jako mjr art. z 1 czerwca 1919 r. Od 24 kwietnia 1922 do 15 lutego 1924 r. szef Oddziału V sztabu Dowództwa Okręgu Korpusu nr VII w Poznaniu. W marcu 1924 r. objął dowództwo 7 dak. 1 stycznia 1928 r. awansował na ppłk. art. i 1 stycznia 1932 r. na płk. art. Dyonem dowodził do 16 kwietnia 1934 r. Następnie dowódca 10 pal. Od 1 października 1938 r. sprawował funkcję dowódcy artylerii dywizyjnej 30 DP.
Na tym stanowisku (w ramach Armii „Łódź”) brał udział w kampanii 1939 r. Uczestniczył m.in. w obronie Modlina. Po kapitulacji załogi twierdzy (29 września) przedostał się do Francji, gdzie od kwietnia 1940 r. dowodził artylerią dywizyjną 3 DP. Po upadku Francji w czerwcu 1940 r. ewakuowany do Wlk. Brytanii. Od lipca 1940 do listopada 1941 r. był zastępcą dowódcy 1 BStrz. W styczniu 1942 r. wyjechał na Bliski Wschód, gdzie został komendantem Centrum Szkolenia Samodzielnej Brygady Strzelców Karpackich, a potem dowódcą artylerii 3 DSK. Uczestniczył w kampanii włoskiej 1944-1945 2 Korpusu Polskiego. Awansowany 3 maja 1945 r. na gen. bryg., w sierpniu został dowódcą 7 DP i dowodził nią do jej likwidacji w kwietniu 1947 r.
Po demobilizacji zamieszkał w Londynie. Kupił dom na wynajem, w którym sprawował funkcję administratora i stróża.
Zmarł 24 marca 1961 r. w Londynie i został pochowany na tamtejszym Cmentarzu Gunnersbury.
Odznaczony orderem Virtuti Militari 4 i 5 kl., Krzyżem Niepodległości, orderem Polonia Restituta 4 i 5 kl., dwukrotnie Krzyżem Walecznych, złotym Krzyżem Zasługi z mieczami i złotym Krzyżem Zasługi.
Żonaty (od 2 VII 1919) z Teresą Marią Grabską, miał synów Andrzeja Antoniego (ur. 30 I 1921) i Kazimierza Stanisława (ur. 2 XI 1922).
L. Głowacki, Obrona Warszawy i Modlina na tle kampanii wrześniowej 1939, Warszawa 1985; K. Grodziska, Polskie groby na cmentarzach Londynu, Kraków 1995; T. Kryska-Karski, S. Żurakowski, Generałowie Polski Niepodległej, Warszawa 1991; Łakiński Zygmunt, Tadeusz i Józef, www.powstancywielkopolscy.blogi.pl/wpis,lakinski-zygmunt-tadeusz-i-joze… [dostęp 19 I 2022]; „Monitor Polski” 1937, nr 93; B. Polak, w: Słownik biograficzny powstańców wielkopolskich 1918-1919, Poznań 2002; M. Polak, Łakiński Zygmunt, www.pw.ipn.gov.pl/pwi/form/r62243356,LAKINSKI-Zygmunt.html [dostęp 19 I 2022]; Rocznik oficerski 1923, 1924, 1928, 1932; R. Rybka, K. Stepan, Rocznik oficerski 1939, Kraków 2006.